Simulación en CoppeliaSim con Python: Integración de CoppeliaSim en tus proyectos
Introducción
CoppeliaSim es un simulador de robots de código abierto que permite la creación y simulación de robots de diferentes tipos y configuraciones. CoppeliaSim cuenta con una API remota que permite controlar y manipular los robots desde un lenguaje de programación externo.
En este tutorial, aprenderemos a integrar CoppeliaSim en nuestros proyectos de Python. Para ello, utilizaremos la API remota de CoppeliaSim para controlar un robot simple.
Requisitos
Para seguir este tutorial, necesitarás los siguientes requisitos:
- CoppeliaSim instalado en tu computadora.
- Python 3 instalado en tu computadora.
- Un editor de texto o IDE para Python.
Instalación de la API remota de CoppeliaSim
La API remota de CoppeliaSim está disponible en el repositorio de GitHub de Coppelia Robotics. Para instalarla, sigue los siguientes pasos:
- Abre una terminal y navega a la carpeta donde deseas instalar la API remota.
- Ejecuta el siguiente comando para descargar la API remota:
git clone https://github.com/coppeliarobotics/CoppeliaSim-Python-RemoteApi.git
- Entra en la carpeta de la API remota:
cd CoppeliaSim-Python-RemoteApi
- Instala la API remota con pip:
pip install .
Creación de una escena en CoppeliaSim
Para crear una escena en CoppeliaSim, abre el simulador y crea un nuevo proyecto. En el menú «File», selecciona «New» y luego «New Project».
En la ventana de creación de proyectos, selecciona «Simulation» y luego «Robotics». Haz clic en «Next».
En la siguiente ventana, selecciona «Empty» y luego «Next».
En la última ventana, haz clic en «Finish» para crear la escena.
Adición de un robot a la escena
Para agregar un robot a la escena, navega a la biblioteca de modelos y selecciona un robot. Arrastra y suelta el robot en la escena.
Configuración del robot
Para configurar el robot, haz doble clic en él para abrir la ventana de propiedades. En la ventana de propiedades, puedes modificar los parámetros del robot, como la posición, la orientación y la configuración de las articulaciones.
Control del robot con Python
Para controlar el robot con Python, importaremos la API remota de CoppeliaSim en nuestro código.
import remoteApi
A continuación, crearemos una instancia de la API remota y nos conectaremos al simulador.
sim = remoteApi.RemoteApi("127.0.0.1", 19999)
sim.connect()
Ahora, podemos utilizar la API remota para controlar el robot. Por ejemplo, podemos mover el robot a una nueva posición con el siguiente código:
sim.simxSetObjectPosition(sim.simxGetActiveObject(), -1, [0.5, 0.5, 0.5], sim.simx_opmode_oneshot_wait)
Este código moverá el robot a la posición (0.5, 0.5, 0.5).
Ejecutando el código
Para ejecutar el código, guarda el archivo y luego haz clic en el botón «Run» en el editor de texto o IDE.
Conclusión
En este tutorial, aprendimos a integrar CoppeliaSim en nuestros proyectos de Python. Para ello, utilizamos la API remota de CoppeliaSim para controlar un robot simple.
Para obtener más información sobre la API remota de CoppeliaSim, consulta la documentación oficial.
Código completo
El código completo para este tutorial se puede encontrar en el siguiente repositorio de GitHub:
import remoteApi
def main():
# Create a connection to the simulator
sim = remoteApi.RemoteApi("127.0.0.1", 19999)
sim.connect()
# Move the robot to a new position
sim.simxSetObjectPosition(sim.simxGetActiveObject(), -1, [0.5, 0.5, 0.5], sim.simx_opmode_oneshot_wait)
# Close the connection to the simulator
sim.disconnect()
if __name__ == "__main__":
main
